ISMA07

Fourth International Symposium on Mechatronics and its Applications
Sharjah, Arabiemiirikunnat, 26.-29.3.2007

Lasse Eriksson, Teknillinen korkeakoulu, systeemitekniikan laboratorio

ISMA-symposium järjestettiin neljättä kertaa American University of Sharjahissa (AUS) Arabiemiirikunnissa maaliskuun lopussa. Symposium koostui viidestä key note-puheenvuorosta, tutoriaaleista, demonstraatioista, posterisessiosta ja kahdesta rinnakkaisesta tieteellisestä sessiosta. Lisäksi läpi symposiumin oli teollisuuden edustajille oma ohjelmansa, joka koostui työpajoista, tutoriaaleista ja erityisesti teollisuudelle suunnatuista esityksistä. Symposium oli herättänyt paikallisen teollisuuden kiinnostuksen runsaasta osallistumisesta päätellen. Symposiumin keskeisimmät aihealueet olivat robotiikka ja autonomiset järjestelmät, ja puolet kaikista tieteellisistä esityksiä liittyivät näihin. Muut symposiumin sessiot käsittelivät anturitiedon fuusiota, langattomia anturi- ja toimilaiteverkkoja, mekatroniikan sovelluksia, mallinnusta, säätösuunnittelua sekä MEMS- ja NEMS-teknologioita. Symposiumin pääsponsorit olivat Dubal (Dubai Aluminium) ja IEEE. ISMA:a ollaan muokkaamassa IEEE:n vaatimusten mukaiseksi, ja onkin odotettavissa, että siitä tulee tulevina vuosina IEEE-konferenssi.

Key note-puheenvuorot olivat hyvin korkeatasoisia. Erityisesti professori Wolfram Burgardin esitys ”Probabilistic Techniques for Mobile Robot Navigation”, joka käsitteli pääasiassa partikkelisuodattimien soveltamista robottien paikannuksessa ja navigoinnissa (SLAM) oli hyvin vakuuttava. Todennäköisyyspohjaisia tekniikoita on sovellettu menestyksekkäästi muun muassa DARPA Grand Challenge-kilpailun 2005 voittaneessa Stanley-ajoneuvossa. Symposiumin tieteelliset esitykset olivat perinteiseen tapaan tasoltaan vaihtelevia. Ehdolle lähetetyistä tieteellisistä papereista oli hyväksytty noin 58 %, mikä vastaa tavanomaisia käytäntöjä kansainvälisissä konferensseissa. Osallistujat olivat pääosin Lähi-idästä ja Aasiasta, mutta myös Euroopasta, USA:sta ja Australiasta oli edustusta.

Oma esitykseni käsitteli PID-säädön viritystä integroiville prosesseille otsikolla ”PID Controller Tuning for Integrating Processes: Analysis and New Design Approach”. Tutkimus on tehty yhteistyössä tutkija Timo Oksasen kanssa (TKK / automaatiotekniikan laboratorio). Tarve uusien virityssääntöjen suunnittelulle havaittiin, kun tunnettuja PID-virityssääntöjä yritettiin soveltaa traktoriin liitetyn hydraulisesti ohjattavan työkoneen säätöön. Hydraulijärjestelmä, johon säätökehitys kohdistuu, on integroiva ja sen parametrit (vahvistus ja viive) vaihtelevat ajotilanteen mukaan. Monet tunnetut virityssäännöt eivät toimineet lainkaan prosessin parametreilla, vaan joko suorituskyky oli huono tai robustisuus riittämätön. Esimerkiksi melko äskettäin julkaistu AMIGO-viritys (Åström ja Hägglund, 2004) ei takaa kovin hyvää suorituskykyä ja robustisuutta kohdeprosessissa. Väitöstutkimuksessani aiemmin kehitettyjä menetelmiä sovellettiin nyt ensimmäistä kertaa integroiville järjestelmille ja tuloksena saatiin uudet PID-säätimen virityssäännöt, jotka on todettu hyvin toimiviksi traktori-työkoneprosessissa.

American University of Sharjah on vuonna 1997 perustettu yliopisto, jolla on muiden alojen koulutusohjelmien lisäksi kaksi Master’s-tason ohjelmaa insinööritieteissä: mekatroniikka ja tuotantotalous. AUS tarjosi hyvät puitteet symposiumille, vaikkakin yliopisto on hieman sivussa Sharjahin keskustasta. Symposiumin illallinen pidettiin toiseksi viimeisenä iltana tyylikkään, viiden tähden Radisson SAS-hotellin puutarhassa merenrannan tuntumassa. Vaikka illallinen sujui aikataulussaan ja oli varsin hyvätasoinen, yleisesti kaikkiin järjestelyihin ja aikatauluihin tuli suhtautua jonkinlaisella varauksella. Esimerkiksi kuljetus yliopistolta hotellille lähti eräänäkin päivänä 40 minuuttia ennen viimeisten sessioiden loppua, eikä taksin saaminen yliopistolle ollut lainkaan helppoa. Muuten symposiumin järjestelyt toimivat hyvin. Viimeisenä päivänä tarjoutui mahdollisuus kiertää yliopiston laboratorioissa sekä tutustua tutkimukseen ja opetukseen ennen lisäohjelmaksi tarjottua Desert Safari-aavikkoseikkailua.

Lisätietoja: etunimi.sukunimi@tkk.fi

 

156_5622

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

Dr. Prahlad Vadakkepat:n Manus-I humanoidirobotti valmistautumassa jalkapallon pelaamiseen symposiumin demonstraatiosessiossa.