Matkaväylä 5-2000

FUZZ-IEEE 2000
The Ninth IEEE International Conference on Fuzzy Systems 7.-10.5.2000, San Antonio, Texas

Heikki Peltonen, Prosessitutkimus Oy

Toukokuun alussa, 7.-10.5.2000 San Antoniossa, Texasissa, pidettiin yhdeksäs kansainvälinen IEEE-konferenssi sumeista järjestelmistä. Konferenssiin osallistui runsaat kaksisataa sumeiden järjestelmien tutkijaa ja soveltajaa.

Konferenssin aiheita tänä vuonna olivat mm. sumea säätö, adaptiivinen ja optimaalinen säätö, klusterointi, hahmontunnistus, sumeiden järjestelmien teollisuussovellutukset, päätöksenteko, data mining ja mittausten käsittely, biologiset systeemit, sumean logiikan teoria ja perusteet, sumean sääntökannan yksinkertaistaminen, neuro-fuzzy järjestelmät, sumeat oppivat järjestelmät ja evoluutiolaskenta, signaalin käsittely sekä tietokanta- ja asiantuntijajärjestelmät.

Konferenssi alkoi tutorial-luennoilla eri sumean laskennan osa-alueilta. Seuraavina päivinä ohjelma alkoi kutsutuilla esitelmillä. Ensimmäisenä varsinaisena konferenssipäivänä johdantoesitelmän piti Lotfi A. Zadeh. Esitelmä käsitteli luonnollisen kielen teoriaa ja käytön laajentamista informaation prosessoinnissa, päätöksenteossa ja säädössä. Seuraavina päivinä päivän aloittivat kutsuttuina esitelmöijinä Jazek Myczkowski ja James Albus. Heidän aiheenaan olivat data mining ja sen kehitys sekä ihmisälyn mallintaminen ja älykkäiden järjestelmien suunnittelu ja kehitys.

Oma esitelmämme liittyi teollisuussovellutusten aihealueeseen käsitellen sumean laskennan soveltamista paperikoneen lajinvaihdon tavoitearvolaskentaan. Omalta kohdaltani mielenkiinto oli juuri teollisuussovellutuksissa. Teollisuussovellutuksia oli kahdessa eri sessiossa käsitellen muun muassa sumean laskennan soveltamista sulatusuunin virrankäytön ja jännitteen ennustamiseen, eräprosessin ohjaukseen ja tasavirtamoottorien käynnistyksen ohjaukseen. Todellisia käytännön sovellutuksia, jotka olisivat liittyneen prosessien ohjaukseen oli kaiken kaikkiaan kuitenkin mielestäni valitettavan vähän.

Muita mielenkiintoisia aihealueita, joita lähinnä seurasin olivat sumea säätö, mallinnus ja ennustaminen sekä data mining. Toinen suomalainen konferenssissa esitelty julkaisu oli Teknilliseltä korkeakoululta Otaniemestä V. Könösen ja J. Niittymäen esitys, joka käsitteli sumean säätäjän kehittämistä liikennevalojen ohjaukseen.

Useat esitykset olivat teoreettisia ja aihealueiltaan omalta osaltani melko vieraita, jolloin niiden seuranta oli hankalaa ja anti vähäinen. Toisaalta joidenkin esitysten, kuten H. Hellendoornin esitys fuzzy-sääntöjen järjestämisestä tärkeysjärjestykseen ja sääntökannan redusoinnista oli itselleni aihealueeltaan vieras, mutta hyvä esitys teki siitä helposti seurattavan ja mielenkiintoisen. Eräänä erikoisena esitelmänä mieleen jäi myös Edinburgin yliopistosta Y. Romahin ja Q. Shenin esitys sumean laskennan soveltamisesta pörssikurssien ennustamiseen, joka toimiessaan varmasti lisäisi kiinnostusta sumeaan laskentaan.

Ensi vuonna sumeiden järjestelmien konferenssi FUZZ-IEEE 2001 järjestetään Melbournessa Australiassa 2.-5.12.2001.

Lisätietoja: Heikki Peltonen, Prosessitutkimus Oy, Laserkatu 6, 53850 Lappeenranta, puh. (05) 624 3250, GSM: 040 5586 476, faksi (05) 4120 949, Email: heikki.peltonen@kareltek.fi

Control Systems 2000

Jari Seppälä, TTKK

Kansainvälinen Control Systems 2000 -konferenssi pidettiin Kanadassa, British Columbian pääkaupungissa Victoriassa 1.-4. toukokuuta 2000. Konferenssi järjestetään joka toinen vuosi vuoroittain Pohjoismaissa ja Pohjois-Amerikassa. Konferenssi kuuluu suurimpien paperitekniikkaa käsittelevien konferenssien joukkoon ja lasketaan yhdeksi alan arvostetuimmista konferensseista. Suomalaisilla oli tilaisuudessa huomattava edustus: noin kuudestakymmenestä paperista yksitoista oli Suomesta.

Konferenssin teemana oli "Quantifying the Benefits of Process Control", joka tulikin hyvin esiin esitelmissä sekä plenaryissa ja vapaissa puheenvuoroissa.

Erityisen mieleenpainuva oli tervetuliaistilaisuudessa Ole Fadumin pitämä puhe paperiteollisuuden tilanteesta Pohjois-Amerikassa sekä sen eroista pohjoismaiseen. Viesti oli selkeä: Pohjoismaat, erityisesti Suomi, ovat huomattavasti edellä Pohjois-Amerikkaa niin automatisoinnissa kuin informaation hallinnassa. Pohjois-Amerikka on joutunut tilanteeseen, jossa rahoituspiirit eivät halua osallistua paperiteollisuuden kehitykseen, ja tilanne onkin jo tiedostettu mm. Kanadan paperitehtaissa.

Aihepiireinä konferenssissa oli perinteisten PID-säätäjien virityksen ja CD-säädön lisäksi myös huomattavan monia kehittyneempiä säätömenetelmiä käsitteleviä papereita. Yksi yleisistä huomioista artikkeleissa oli se, että MD- ja CD-säätöjä tulisi entistä enemmän käsitellä yhdessä eikä erikseen niinkuin perinteisesti on toimittu.

Toinen esiintullut tärkeä, mutta monesti huomiotta jätetty seikka käsitteli prosesseja yleisesti: mikäli prosessi ei ole kunnossa, on turhaa yrittää paikata huonoa prosessin ylläpitoa ja hallintaa kehittyneillä säätömenetelmillä. Suuntaus paperitehtaissa näyttäisi olevan menossa prosessin optimointiin uusien investointien sijaan. Ole Fadum kiteytti tilanteen hyvin: "Suuntaus on hyvä, sillä se tietää meille säätö- ja prosessialan ammattilaisille töitä".

Matemaattisten menetelmien osalta neuroverkot ja sumeat menetelmät sekä geneettiset algoritmit loistivat poissaolollaan lukuunottamatta kahta suomalaisten kirjoittamaa artikkelia "Evolutionary Self-organizing Model Bank" ja "Intelligent Visualisation of Dynamic Process Data". Sen sijaan PCA- ja PLS-menetelmät näyttivät olevan erityisesti pohjoisamerikkalaisten kiinnostuksen kohteena. Monimuuttujamenetelmät olivat saaneet konferenssissa oman session.

Seuraava Control Systems -konferenssi pidetään Tukholmassa vuonna 2002. Lisätietoja tämänvuotisesta konferenssista on saatavilla osoitteesta http://www.paptac.ca/pcc/cs2000.htm.

Tiedustelut: Jari Seppälä, tutkija, TTKK Automaatio- ja säätötekniikan laitos, PL 692, 33101, Tampere, puh. (03) 365 2967, E-mail: jari.seppala@tut.fi

VTC’99
Vehicular Technology Conference 1999, Fall

Iuliana Virtej, Control engineering Laboratory, Helsinki University of technology

Third generation mobile radio networks, often dubbed as 3G, have been under intense research. In the International Telecommunication Union (ITU), third generation networks are called International Mobile Telecommunications-2000 (IMT-2000), and in Europe, Universal Mobile Telecommunication System (UMTS). Recently, extensive investigation have been carried out into the application of a code division multiple access (CDMA) system as an air interface multiple access scheme for IMT-2000/UMTS.

Several wideband CDMA (WCDMA) proposals have been made for third generation wireless communication systems. They can be characterized by the following new advanced properties as provision of multiple services, packet data, complex spreading, a coherent uplink using user dedicated pilot, additional pilot channel in the downlink for beamforming, seamless interfrequency handover, fast power control, optional multi-user detection.

The VTC 1999 Fall was also called ”Gateway to 21st Century Communications Village" and took place on the eve of a new millenium and a new era in telecommunications in which the imminent introduction to the third generation personal communication systems will revolutionize the way the world is communicating. 16 tutorials and 6 panel sessions were organized. One interesting tutorial to which I participated was called "UTRA Concept for Third Generation Mobile Radio Systems". Mr. Werner Mohr from Siemens, Mr. Christiaan Roobol from Ericsson, Sweden and Mr. Tuomo Sipilä from Nokia, Finland gave full day presentations.

The European standardization body ETSI SMG has decided in January 1998 the key parameters and concepts for the third generation mobile communication. This tutorial presented the radio interface of the UTRA FDD and TDD component, the radio access network UTRAN, core network architectures and new future research area.

The panel sessions were in the same area of interest. Fruitful discussions were taking place and further directions for researchers were given.

My area of interest was power control or radio resources management. Development of the third generation mobile system based on Wideband Code Division Multiple Access (WCDMA) technology is being conducted with a view to achieve a global standard for the wideband air interface of the GSM core network. Power (control) is one of the critical radio resources of WCDMA. The transmission can be improved by power control because large number of users can be supported and the quality of transmission can be controlled.

One of the problems in power control is that the radio signals in urban areas are subjected to Rayleigh fading. This results in large variations in the signal strength. Due to this mobiles and base stations consume more power. One possible solution for such problems is improved power control.

The contribution of my paper was to use gain scheduling for mobile communication. The idea was that the parameters of power control algorithm were changed according to the quality measurements of the system level. Power control coded on 1 bit and 2 bits was used for multi-base station multi-user simulations. Power control coded on 2/3/4 bits was used for one base station multi-user simulations. The performance of the proposed algorithms were evaluated through computer simulations first in a simple environment with 50 mobile units and one base station, and also in a complex system with 250 mobile units and three base stations. The simulation results were compared with the results given by a conventional power control algorithm, or relay controller. The simulations showed a clear performance improvement for the new algorithms in comparison with the conventional algorithm.

Most conference papers were very interesting. Many new ideas were exchanged between participants. Tutorials were very good chance to learn new things about the system and also to clarify some of the difficult problems, which occur during the research time.

Iuliana Virtej, Control engineering Laboratory, Helsinki University of technology, P.O.Box 5400, 02015 Espoo, Finland, E-mail: iuliana.virtej@hut.fi

VTC2000-Spring konferenssi Tokiossa

Riku Jäntti, Teknillinen korkeakoulu, Systeemitekniikan laboratorio

Viideskymmenesensimmäinen IEEE:n puolivuosittainen kansainvälinen Vehicular Technology -konferenssi pidettiin Tokiossa 15.-18. toukokuuta 2000. Konferenssiin otti osaa runsaasti tieteentekijöitä ja teollisuuden edustajia ympäri maailmaa.

Nimestään huolimatta konferenssissa keskityttiin lähinnä langattomaan tietoliikenteeseen. Erityisesti tulevalle kolmannen sukupolven järjestelmille (3G) kehitetyt ratkaisut olivat esillä. Painopiste niiden osalta oli piirikytkentäisen puheenvälityksen sijasta vahvasti multimediadatan pakettikytkentäisessä välityksessä.

Osallistuin konferenssiin automaatiosäätiön tuella ja pidin esitelmän aiheesta Selective Power Control with Active Link Protection for Combined Rate and Power Management, joka perustui Kungl. Tekniska Högskulanin Radio System Teknik laboratorion apulaisprofessori Seong-Lyun Kimin kanssa yhteistyössä tekemääni tutkimukseen. Ajatuksena on mitatun interferenssitehotason perusteella valita suurin mahdollinen lähetysnopeus siten, että tarvittava lähetysteho säilyy annetun ylärajan alapuolella häiriten mahdollisemman vähän muita saman taajuskaistan käyttäjiä.

Erityisen mielenkiintoista konferenssissa oli paneelikeskustelu neljännen sukupolven järjestelmistä (4G). Keskustelun puheenjohtajana toimi Harmid Aghvami (Kings’ College London University) ja keskustelijoina toimivat Paul Henry (AT&T), Werner Mohr (Siemens) sekä Nobuo Nakajima (NTT DoCoMo). Myös yleisö otti aktiivisesti osaa keskusteluun.
Panelikeskustelun perusteella näyttää siltä, että teollisuuden edustajille ei vielä ole täysin kirkasta näkemystä siitä, mitä 3G:n jälkeen on tulossa. Yksi mahdollisista tavoitteista, jota jotkut kuluttajat sattavat jopa odottaa jo 3G:ltä, on internet any time anywhere. Jotta tämä saataisiin aikaan, pitäisi radioverkon tiedonsiirtokapasiteetti pystyä vähintäänkin kymmenkertaistamaan 3G:n maksimiin nähden.

Vaatiko tarvittava kapasiteetin lisäys kokonaan uuden radiorajapinnan, vai voidaanko se saavuttaa jotakin 3G:ssä määriteltyä rajapintaa "viilailemalla", on yhä epäselvää. Yksi näkemys on, että tulevaisuudessa langattomat puhelin- ja LAN-verkot tulevat integroitumaan osaksi samaa järjestelmää, joka käyttäjälle näkyisi lähinnä IP-verkkona tosin laajenettuna erinäisillä paikkaan ja paikannukseen liittyvillä palveluilla. Yhdistämällä langaton puhelinverkko ja LAN toisiinsa saavutetaan edellä mainittu 4G:lle ehdotettu tavoite datanopeuden maksimille. Tämä yhdistelmä täyttäisi myös toisen 4G:lle asetetun varsin keskeisen vaatimuksen: 4G:n on oltava 3G:tä selvästi halvempi. Saattaa siis hyvinkin olla, että lähitulevaisuudessa näemme langattoman puhelinverkon ja LAN:in integraation. Kutsutaanko tätä sitten neljännen sukupolven järjestelmäksi onkin jo toinen asia…

Tiedustelut: Riku Jäntti, tutkija, TkL, Systeemitekniikan laboratorio, Teknillinen korkeakoulu, PL 5400, 02015 TKK, puh. (09) 451 5241, faksi (09) 451 5208, GSM: 040 528 6996, sähköposti: riku.jantti@hut.fi

Roboteista lemmikkejä

Hannu Lehtinen, VTT Automaatio

Teollisuusrobottien rinnalle on tullut itsenäisiä robottilemmikkejä. Ensimmäiset mikroskooppiset robotit ovat löytämässä kannattavia sovelluksia lääke- ja biotieteistä. Avaruudessa robotit ovat jo välttämättömiä.

Kansainvälisen robotiikan keskusjärjestön IFR (www.ifr.org) vuosittaisessa seminaarissa kerrottiin robotteja sovellettavan jo sydänkirurgiaan sydämen sykkiessä. Liikkeet ovat ihmisen liikkeitä tarkempia.

Lääkkeiden jakeluun on rakennettu automaattinen apteekkikioski. Lääkäri voi määrätä lääkkeet verkon kautta ja potilas saa ne tunnistetietonsa annettuaan. Päämääränä on myös vähentää virheiden määrää lääkkeiden jakelussa esimerkiksi sairaalan yövuorossa.

Porsaan kylkiluut saadaan irrotettua rasvakerroksesta terävällä teräsnauhalla noin 2,4 sekunnissa kylkipalan liikkuessa erityisellä koukuilla varustetulla hihnalla robotin ohi. Aloitusliike- ja kohta määritetään kuvankäsittelyn avulla käyttäen 3D-määrityksessä vinoa lasertasoa. Tuotanto tehdään kosteissa tiloissa noin 10 Celsius-asteen lämpötilassa. Tämä on vaatinut teollisuusrobotin erityistä suojausta. Tähän mennessä on asennettu kaksi Robocut-järjestelmää. Nopeutensa ansiosta ne ovat päässeet vuoden takaisinmaksuaikaan. (labeele@mtl.criq.qc.ca).

Robotiikan veteraani Walter Weisel on huomannut, että vanhenevat teollisuusrobotit voivat olla mekaanisesti kunnossa, mutta ohjaimet tulevat käyttökelvottomaksi noin seitsemässä vuodessa. Robotics Workspace Technologies Inc. (www.rwt.com) tarjoaakin yleisistä PC-komponenteista koottua ohjainta NT-käyttöjärjestelmällä jälkiasennusohjaimeksi. Siihen on yhdistetty seuraavia vanhempia käsivarsia: Cincinnati Milacron, ASEA, Fanuc, Kawasaki, Yaskawa Motoman ja Toyoda. PC-maailman joustavuus, luotettavuus ja kohtuulliset laitteistohinnat ovat ulottuvilla. Saapa nähdä, miten käsivarsien valmistajat vastaavat – oletettavasti PC:llä.

MIT:n professori Ian Hunter kehittää kolmijalkaista sentin kokoista NanoWalkeria. Se ottaa jopa 10.000 askelta sekunnissa. Liikkeiden resoluutio on nanometrien luokkaa. Robottia kehitetään kemiallisten ja bioteknisten analyysien tekoon. Nanomaljoen avulla se voisi hallita miljoonan koemaljan annostelua muutaman neliömillimetrin alueella.

Hunter kehittää myös johtavista polymeereistä pieniä moottoreita. Niiden tehopainosuhde on kuusinkertainen metallista tehtyihin moottoreihin verrattuna. Ja voimantuotto noin 60-kertainen ihmisen lihaspinta-alaan nähden.

Avaruudessa aina robotteja
Kanadalaiset jatkavat sukkulakäsivarren (Canadarm, www.mdrobotics.ca) "viitoittamalla tiellä" ja ovat voimakkaasti mukana avaruusrobotiikassa. Tekevät käsivarret myös rakenteilla olevaan kansainväliseen avaruusasemaan.

Julie Payette – toinen kanadalainen astronautti – kertoi ammattimaisesti avaruuskokemuksistaan ja kansainvälisen avaruusaseman kehityksestä. Siellä pyritään minimoimaan avaruuskävelyt ja maksimoimaan robottityö. Teleoperointia varten on jopa kehitteillä lentävien kameroiden ja kohdevalaisimien laivasto, joka kuvaa työkohdetta automaattisesti eri suunnista.

Avaruusrobotteja kehitetään nyt tutkimaan planeettojen pintakerroksia raaka-aineiden löytämistä varten. Samoin niille kehitetään kykyjä tehdä yhteistyötä ja kykyä korjata toisiaan ongelmatilanteissa. Suuntaus on edelleen tehdä useita erilaisia pieniä robotteja, jotta tehtävä voidaan suorittaa vaikka pari robottia vioittuisi. Projekteja on meneillään useita kymmeniä. Kts. http://cetdp.jpl.nasa.gov/surface/ssys.html.

MUSES CN mobo (massaltaan 1 kg) pääsee jatkamaan, kun on kaatunut selälleen. Nyt NASA kokeilee isoja kaasupallopyöriä käyttäviä ajoneuvoja. Ne liikkuvat kohtalaisen karkeassa maastossa isojenkin kivien yli. Ne voivat liikkua myös kuissa, joissa on nestemäistä metaania.

NASA on kehittänyt planeetoille itsensä kalibroivia pseudolite-järjestelmän (GPS:n kaltainen paikallinen paikannusjärjestelmä), jonka avulla saadaan mitattua jopa 100 metrin päässä liikkuvan antennin sijainti jopa senttimetrin tarkkuudella.

Itsenäisyys yleistyy
Vercammen EGEMIN NV:stä Belgiasta esitteli E’VG robottivaunua. Se paikallistaa itsensä teollisuusympäristössä sovittamalla laserskannerin ympäristöhavainnot CAD-kartan päälle. Lisäksi se osaa väistää havaitsemiaan esteitä sekä havaita ja noutaa kuormalavoja. Kts. www.egemin.be/EGEMIN/Activities/ActivitiesFR.htm. Saapa nähdä, miten vaunu pärjää nykyisessä hintakilpailussa. Vastaavia menetelmiä on kehittänyt mm. NDC (www.ndc.se).
Erityisiä nelipyöräisiä robotteja kehitetään etsimään itsenäisesti lumivyöryjen uhreja. Siitä huolimatta, että liikkuminen välittömästi lumivyöryn jälkeen on ainakin rinneosuudella vaikeaa.

Japanilainen lemmikkikääpiökoirarobotti Aibo on saavuttanut suuren suosion. Monet luulevat sen olevan muutakin kuin vain mekaniikkaa ja tietokoneohjelmaa. Se on ohjelmoitu käyttäytymään pentumaisesti alussa ja oppimaan perheensä rutiineja. Toki se on alusta lähtien sisäsiisti. Aibot käyttäytyvät laumana, tieto siitä tietysti johtaa helposti toisen Aibon hankintaan. Ensimmäiset 10.000 Aiboa tilattiin Internetin kautta kahdessa minuutissa.

Carnegie-Mellonin Robotics Instituten johtaja Takeo Kanade esitteli kokekeiluja autonomisella leikkuupuimurilla (http://www.rec.ri.cmu.edu/projects/demeter/index.html). Kunnioitusta herättävä on myös CMU:n 60 kameran 6D-mallinnushuone (http://www.ri.cmu.edu/projects/project_144.html). Sillä voidaan vangita 3D-kuva liikkuvista esineistä, esimerkiksi koripallon pelaamisesta. Malleihin voidaan lisätä myös pinta, joka muistuttaa vaatteita. Urheilutapahtuman katselijan – ja tuomarin – voisi viedä tekniikan avulla katsomaan ottelua virtuaalisesti mihin tahansa kentän kohtaan.

Tiedustelut: TkT Hannu Lehtinen, VTT Automaatio, PL 13022, 02044 VTT, puh. (09) 456 6561, 0400 736 111, faksi (09) 456 6475, sähköposti: hannu.lehtinen@vtt.fi, Internet: http://www.vtt.fi/aut/kau/hkunta/vhl/

IFAC Symposium on Power plants & Power systems Control 2000 sekä Instrurama 2000 -näyttely

Jari Mononen, Oulun yliopisto, Systeemitekniikan laboratorio

Aiemmista vuosista poiketen mukana oli tällä kertaa runsaasti sovelluksia. Aikaisempina vuosina ‘Power plants & Power systems control’-symposiumin aiheet ovat keskittyneet enemmän sähköverkkoihin ja jännitteen stabilointiin liittyvään akateemiseen tutkimukseen kuin polttoprosessin ongelmiin. Tulipa esille jopa lyhenteen IFAC saama uusi merkitys ‘International Federation of Academic Control’, joka ainakin tämän symposiumin osalta voitaneen unohtaa.

Itse keskityin lähinnä säätöön ja mallintamiseen liittyviin esityksiin, joista esimerkkinä voisi poimia tsekkiläisten tutkimuksen mallipohjaisen prediktiivisen säädön soveltamisesta palamisprosessin säätöön ja optimointiin. Tutkimuksessa sovellettiin mallipohjaista säätöä CO-päästöjen minimointiin laskemalla uudelleen hiilipölykattilan ilma/polttoaine suhde.

Kongressin lisäksi oli mahdollista tutustua INSTRURAMA 2000 -näyttelyyn, jossa oli esillä runsaasti mittaukseen, analysointiin, automaatioon ja kunnossapitoon liittyvää laitetekniikkaa melkeinpä kaikilta tunnetuilta valmistajilta.

Control Systems Design 2000

Konferenssissa oli 110 esitystä, jotka jakautuivat kutsuttuihin esityksiin, poster-esityksiin ja normaaleihin esityksiin. Normaalit esitykset oli jaettu kuuteen istuntoon kahden päivän aikana: lineaarisen ja epälineaarisen säädön suunnittelu, prediktiivisen säädön suunnittelu, diskreetin säädön suunnittelu, robusti säätö, älykkäät säätöjärjestelmät ja säätösovellukset. Suurin osa esityksistä kuului perinteisen säädön suunnittelun (lin. & epäl.), älykkäiden säätöjärjestelmien tai säätösovellusten istuntoryhmään. Osanottajat olivat melkein poikkeuksetta Euroopasta ja huomattava osa Itä-Euroopan alueelta. Suomesta tai edes Pohjoismaista ei ollut ketään muuta osanottajaa.

Älykkäitä säätöjärjestelmiä käsittelevä istunto sisälsi useita esityksiä jo muutamia vuosia trendikkäinä ja suosittuina pidetyistä aihealueista: hermoverkoista, sumeasta säädöstä, geneettisistä algoritmeistä ja prediktiivisestä säädöstä. Hyvin usein näitä aihepiirejä oli yhdistelty, jolloin oli mm. hermoverkkoihin pohjautuva prediktiivinen säätö tai neurosumea lähestymistapa säädön suunnitteluun.

Oma esitykseni "Method for tuning setpoint weighted PI controllers" (Airikka & Lautala, TTKK, Automaatio- ja säätötekniikan laitos) käsitteli asetusarvopainokertoimella varustetun yksikkö-PI-säätimen viritystä. Säädinkonfiguraatio eroaa normaalista PI-säätimestä vain yhdellä lisäparametrillä ja -laskutoimituksella, joka kohdistuu P-säätimelle vietyyn erosuureeseen. Tällainen säädin voidaan ensin virittää kompensoimaan mahdollisimman hyvin matalataajuisia prosessihäiriöitä ja sen jälkeen asetusarvopainon virittämisellä tuotetaan mahdollisimman hyvä asetusarvon seuranta. Ehkä painokertoimella varustetun PID-säätimen tuntemattomuus on ollut vielä esteenä tämän säädinmuodon laajemmalle käyttöönottamiselle automaatiojärjestelmissä ja siten prosessiteollisuudessa.

Tiedustelut: Pasi Airikka, projekti-insinööri, Control CAD Oy, E-mail: pasi.airikka@ccad.fi
Vesa Hasu, Teknillinen korkeakoulu, Systeemitekniikan laboratorio

Järjestyksessä 21. kansainvälinen mineraalinjalostus kongressi (IMPC) järjestettiin 23.-27.7.2000 aurinkoisessa Roomassa, hotelli Cavalieri Hiltonissa, joka sijaitsi eräällä kaupungin seitsemästä kukkulasta.

Konferenssijulkaisu sisältää 270 artikkelia jaoteltuna 13 eri kategoriaan, joista julkaisujen lukumäärällä laskien yksi suurimmista oli "prosessien simulointi ja säätö" kaiken kaikkiaan 16 suullisen esityksen ja 10 posteriesityksen voimin.

Allekirjoittanut oli paikalla esittämässä tuloksia vaahdotusprosessiin liittyvän kuvankäsittelyn tuottaman datan analyysistä. Kaiken kaikkiaan julkaistujen papereiden painotus tuntui olevan enemmän teknisellä kuin puhtaasti tieteellisellä puolella, joten suuria läpimurtoja ei konferenssissa tullut esille, mielenkiintoisia caseja kylläkin.

IASTED ISC 2000International Conference on Intelligent Systems and Control 2000

The more interesting presentations included the following:Tien Tran, Chris Harris, and Philip Wilson from University of Southampton, UK, presented a maritime collision avoidance expert system called MANTIS. The principle behind the operation of MANTIS is to remove the difficulties and uncertainties involved in marine navigation through a system structure that makes marine transport deterministic – reminiscent of Air Traffic Control. The system is capable of solving highly complex encounters involving any number of ships in a matter of seconds on a PC.

A group of scientists from Toyota Technological Institute, Japan, proposed a control system design of teleoperation system for free flying space robot. The master-slave system, used to assist the operator perform complex and uncertain tasks in space, consists of master robot with fixed base located in space station or on the ground and slave robot floating in space. In the presentation, the analysis and design of master-slave teleoperation in space were discussed, and a system that ensures accurate tracking of slave robot upon the master and the stabilization of slave robot’s base was proposed.